В разные времена сексуальная терапия существовала в разных культурах, включая древний Китай, Индию, Рим и, конечно, Грецию.
Большая часть сексуальной терапии и сексуальной дисфункции в западных культурах была ограничена обсуждением, особенно в течение 19-го века и в начале 20-го века.
История знает, что сексологи, такие как Альфред Кинси или Генри Хавелок Эллис, начали проводить исследования в области человеческой сексуальности в первой половине 20-го века.
Так же исследователи из США начали работать в 1957 году. Исследовательская группа Мастерс и Джонсон, состоящая из Уильяма Х. Мастерс и Вирджинии Джонсон, стала пионером в исследованиях природы сексуальной реакции человека, диагностики и лечения сексуальных расстройств и дисфункций с 1957 по 1990 гг.